Os componentes do robô incluem principalmente tipos de núcleo, como atuadores, redutores, sensores, motores, parafusos de avanço e rolamentos.
Esses componentes constituem coletivamente o “esqueleto”, os “músculos” e o “sistema nervoso” do robô, permitindo funções de movimento, percepção e controle. A seguir está uma descrição detalhada dos principais tipos:
1. Atuador: O atuador é a fonte de energia do sistema de movimento do robô, dividido em atuadores rotativos e atuadores lineares, responsáveis por acionar as juntas para completar os movimentos.
Atuador Rotativo: Utilizado em juntas rotativas como ombro e quadril, composto por motor de torque sem moldura, redutor harmônico, codificador, sensor de torque, etc.
Atuador Linear: Usado em peças de movimento linear, como cotovelo e joelho, convertendo movimento rotativo em movimento linear através de um parafuso de avanço de rolo planetário.
2. Redutor: O redutor é utilizado para reduzir a velocidade do motor e aumentar o torque de saída, atuando como a “junta” do robô.
Redutor Harmônico: Pequeno em tamanho e alta precisão, amplamente utilizado em antebraços, pulsos e outras partes delicadas de manipulação de robôs humanóides. Redutor RV: estrutura complexa, alta capacidade-de carga, usado principalmente em bases ou braços-de robôs industriais pesados.
Redutor planetário: alta eficiência de transmissão, longa vida útil, adequado para cenários-de alta carga.
3. Sensores Os sensores dão aos robôs capacidades de percepção ambiental, equivalentes ao “toque” e ao “sistema nervoso”.
Sensor de força/torque: Permite controle de força e detecção de colisão; um sensor de força hexa{0}dimensional pode medir simultaneamente força e torque em três-eixos.
Encoder: Fornece feedback sobre a velocidade e posição do motor, determinando a precisão do servo sistema; codificadores fotoelétricos são os mais amplamente utilizados.
Sensor tátil: Integrado na mão hábil, permitindo agarrar com precisão e feedback de força.
